Mariusz Zaruski był człowiekiem niezwykle wszechstronnym. Określa się go polskim pionierem oraz popularyzatorem turystyki tatrzańskiej (wędrówek górskich, wspinaczki i narciarstwa, a także grotołazstwa) oraz żeglarstwa.
Tatry były największą pasją Mariusza Zaruskiego. Do jego najważniejszych osiągnięć należą pierwsze zimowe wejścia na ponad 20 szczytów tatrzańskich, takich jak: Giewont, Kopa Magury, Liliowe, Pośrednia i Skrajna Turnia. Wyznaczył także 12 nowych szlaków na Giewont. Z użyciem nart zdobył Zawrat i Kozi Wierch, z którego zjechał Szerokim Żlebem w stronę Doliny Pięciu Stawów Polskich, a następnie do Morskiego Oka. Dokonał również rekordowego zjazdu na nartach z Kościelca. Wraz z towarzyszami swoich wypraw odkrył tereny narciarskie Doliny Pyszniańskiej w Tatrach Zachodnich. Zaruski interesował się także speleologią. Odkrył kilka tatrzańskich jaskiń i zapoczątkował używanie sprzętu wspinaczkowego podczas ich eksploracji. Jako pierwszy dotarł do górnego piętra Jaskini Kasprowa Niżna w Tatrach Zachodnich, a jej zamulony syfon nazwał Gniazdem Złotej Kaczki. Swoją działalnością przyczynił się do poznania Tatr, szczególnie ich wysokogórskiej części. Spod jego ręki wyszło wiele przewodników po tych terenach i Zakopanem. Aby upamiętnić te wielkie dokonania, kilka miejsc w Tatrach nazwano od jego imienia, na przykład potężną, schodzącą do Dolinki Koziej skośną rysę w północnych ścianach masywu Koziego Wierchu nazwano Rysą Zaruskiego, a żleb na wschodniej ścianie masywu Kościelców ochrzczono Żlebem Zaruskiego.
Nigdy nie zapomniał o swojej drugiej pasji, jaką było żeglarstwo. Propagował wśród Polaków uprawianie sportów wodnych – żeglarstwa i jachtingu. Ważną częścią działalności Mariusza Zaruskiego związaną z żeglarstwem było szkolenie młodego pokolenia. Z inicjatywy Zaruskiego powstał fundusz, z którego zakupione zostały cztery statki: Dar Pomorza, Sławomir Czerwiński, Temida I oraz Temida II. Zaruski odegrał bardzo ważną rolę w rozwoju polskiego harcerstwa wodnego. Jako kapitan na szkunerze harcerskiego jachtu szkolnego Zawisza Czarny odbywał podróże morskie, przysposabiając młodzież do żeglugi. Napisał wiele podręczników, wierszy oraz opowiadań o tematyce tatrzańskiej i morskiej. Mariusz Zaruski zasłużył się także jako popularyzator polskiego żeglarstwa morskiego. Dowodził siedemnastoma rejsami harcerskiego szkunera Zawisza Czarny. Jego maksymą stały się słowa: Kurs na słońce – tak trzymać.
Jako znany społecznik Zaruski był inicjatorem powstania Tatrzańskiego Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego, którego został pierwszym naczelnikiem oraz Zakopiańskiego Oddziału Narciarzy Towarzystwa Tatrzańskiego. Nadzorował też budowę schronisk nad Morskim Okiem oraz na Hali Gąsienicowej. Z uwagi na jego działalność w Zakopanem nazywano go organizacyjnym królem Tatr. Był Komandorem Yacht Klubu Polski, prezesem Polskiego Związku Żeglarskiego, a także członkiem Rady Głównej Ligi Morskiej i Rzecznej. Otrzymał także wiele odznaczeń za działalność wojskową, m.in.: Krzyż Srebrny Orderu Virtuti Militari, Krzyż Niepodległości czy pięciokrotnie Krzyż Walecznych. Pośmiertnie został odznaczony Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski.
W jednej ze swoich książek Mariusz Zaruski pisał: Gdy stanę przed św. Piotrem i ten zapyta, jak mnie zameldować, odpowiem: Łamałem młotem wrzeciądza niewoli, prowadziłem Polaków w góry i na morze, ażeby stali się twardzi jak granit, a dusze mieli czyste i głębokie jak morze.

